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        上下料工業機器人

        欄目

        上下料工業機器人

        DR20

        發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:1877


        DR 20機器人本體技術參數

        ?2.1  機器人本體構成圖

        圖 2-1 DR20 機器人本體構成


        ?2-2機器人機械參數

        機型

        DR20

        自由度

        6

        手腕負載

        20kg

        最大工作半徑

        1718mm

        本體重量

        235kg

        安裝方式

        正裝、倒裝

        重復定位精度

        ±0.05mm

        噪聲

        <80dB(A)

        工作溫度

        0℃~+40℃

        運輸、儲存溫度

        25℃~+55℃

        濕度

        75%RH 以下(短期 95%RH)

        振動

        4.9m/s2 以下

        機器人本體 IP 防護等級

        IP40(腕部 )IP65)

        IP40

        控制柜 IP 防護等級

        IP53

        表 2-1 DR20 機器人機械參數


        ?2-3機器人機械參數

        DR20 型機器人負載參數如表

        機器人型號

        腕關節負載(kg)

        前臂負載(kg)

        DR20

        20

        10

        表 2-2 DR20 型機器人負載參數

        DR20 型機器人負載位置如圖

        (1、工具法蘭接口;2、前臂驅動箱體接口;3、底座接口)

        DR20 手腕負載質量與重心的關系如圖



        ?2-4機器人運動參數

        DR 20各關節運動參數如表

        項目

        規格

        名稱

        DR20

        關節速度

        J1

        170°/s

        J2

        170°/s

        J3

        170°/s

        J4

        360°/s

        J5

        360°/s

        J6

        600°/s

        關節角度

        J1

        ±165°

        J2

        +155°~-90°

        J3

        +75°~-200°

        J4

        ±185°

        J5

        ±120°

        J6

        ±360°

        關節允許負載力矩

        J4

        50Nm

        J5

        50Nm

        J6

        19.6Nm

        關節允許負載慣量

        J4

        1.6kgm2

        J5

        1.6kgm2

        J6

        0.8kgm2


        ?2-5機器人工作空間

        本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

        用戶操縱機器人時需要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。

        DR20 機器人工作空間如圖 2-14 所示,最初安裝、固定機器人;

        a

        b

        c

        d

        1718

        1358

        1538

        1474



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